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本文目錄一覽：

• 1、西門子plc控制伺服電機(jī)的方法及舉例（最好帶有梯形圖講解）
• 2、上位機(jī)開(kāi)發(fā)
• 3、上位機(jī)控制軟件開(kāi)發(fā)
• 4、怎么用臺(tái)達(dá)PLC和編碼器控制伺服電機(jī)的速度和位置？

西門子plc控制伺服電機(jī)的方法及舉例（最好帶有梯形圖講解）

舉例：西門子Sinamics S120在浮法玻璃流道閘板控制系統(tǒng)中的應(yīng)用

1、系統(tǒng)簡(jiǎn)介：

現(xiàn)場(chǎng)采西門子S7-400H?DCS系統(tǒng)，監(jiān)測(cè)和控制整個(gè)生產(chǎn)線的運(yùn)行。兩套S120做為DCS系統(tǒng)的Profibus?DP?從站，分別控制兩套流道閘板。同時(shí)為了保證系統(tǒng)的可靠性，設(shè)置了本地、遠(yuǎn)程切換功能。在遠(yuǎn)程工作模式時(shí)，進(jìn)行位置控制，由DCS通過(guò)Profibus?DP通訊，發(fā)送目標(biāo)位置值S120，控制流道閘板上升或下降。

2、硬件配置：

S120的控制單元選用CU310-2DP，功率單元選用PM340，配合西門子1FT7高性能電機(jī)。CU310-2?DP控制單元設(shè)計(jì)用于?SINAMICS?S120（AC/AC）的通信及開(kāi)環(huán)/閉環(huán)控制功能，它和功率模塊PM340組合在一起，便構(gòu)成了一個(gè)強(qiáng)大的單軸驅(qū)動(dòng)器。

3、電氣原理圖

利用CU310-2DP自身集成的IO點(diǎn)，可以使流道閘板完全脫離DCS的控制，實(shí)現(xiàn)本地控制。同時(shí)CU310-2DP自身也集成了DP通訊接口，可以通過(guò)DCS實(shí)現(xiàn)流道閘板的遠(yuǎn)程控制。

4.系統(tǒng)調(diào)試：

利用S120基本定位功能中的MDI（手動(dòng)設(shè)定值輸入）功能，可以輕松地通過(guò)外部系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的定位功能。MDI有兩種工作模式，速度模式和位置模式，可以通過(guò)參數(shù)P2653參數(shù)來(lái)在線切換這兩種工作模式。P2653為0時(shí)，為速度模式；P2653為1時(shí)，為位置模式。速度模式是指軸按照設(shè)定的速度及加、減速運(yùn)行，不考慮軸的實(shí)際位置。位置模式是指軸按照設(shè)定的位置、速度、加/減速運(yùn)行。位置模式又可分為絕對(duì)位置（P2648=1）和相對(duì)位置（P2648=0）兩種方式，在本項(xiàng)目中，當(dāng)切換到DCS遠(yuǎn)程控制時(shí)，使用MDI的相對(duì)位置模式，當(dāng)切換在本地控制時(shí)，使用MDI的速度模式。

5.需要注意：

S120的基本定位功能主要包括下面幾個(gè)內(nèi)容：

1、點(diǎn)動(dòng)(Jog)：用于手動(dòng)方式移動(dòng)軸，通過(guò)按鈕使軸運(yùn)行至目標(biāo)點(diǎn)。

2、回零（Homing/Reference）：用于定義軸的參考點(diǎn)或運(yùn)行中回零。

3、限位（Limits）：用于限制軸的速度、位置，包括軟限位、硬限位。

4、程序步（Traversing?Blocks）：?共64個(gè)程序步，可自動(dòng)連續(xù)執(zhí)行一個(gè)完整的程序，也 ? ? ?可單步執(zhí)行。

5、直接設(shè)定值輸入/手動(dòng)設(shè)定值輸入（Direct?Setpoint?Input/MDI）：目標(biāo)位置及運(yùn)行速 ? ? ?度可由上位機(jī)實(shí)時(shí)控制。

S120中回零有三種方式：

●?直接設(shè)定參考點(diǎn)（Set?Reference）:?對(duì)任意編碼器均可。

●?主動(dòng)回零（Reference?point?approach）:?主要指增量編碼器

●?動(dòng)態(tài)回零（Flying?Reference）：對(duì)任意編碼器均可。

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上位機(jī)開(kāi)發(fā)

就目前就業(yè)市場(chǎng)來(lái)看，不管上位機(jī)，還是下位機(jī)，應(yīng)用程序領(lǐng)域的人才需求總是最大的。

做測(cè)試軟件其實(shí)不一定需要用 c#，假如你對(duì)c/c++開(kāi)發(fā)比較熟，那直接用 MFC 等寫(xiě)些

對(duì)話框應(yīng)用就好了，測(cè)試軟件不至于會(huì)太復(fù)雜。另外假如 c/c++ 通了，C#之類的不要

太簡(jiǎn)單。

對(duì)于做工作來(lái)說(shuō)的話，除非你已經(jīng)走在自己已經(jīng)認(rèn)準(zhǔn)的那條道上了。否則你還是兵來(lái)將

擋，水來(lái)土掩的好。任何時(shí)候，有任何需要，你憑借自己的基礎(chǔ)稍做學(xué)習(xí)都能立馬上手。

還有一點(diǎn)，不是說(shuō)你今天或者這幾個(gè)月做了 c# ，后面幾年時(shí)間你就必須得用它來(lái)吃飯了。

做c#的過(guò)程也許只是你長(zhǎng)期職業(yè)追求中的一個(gè)插曲而已，對(duì)于增加知識(shí)面也有好處。

上位機(jī)控制軟件開(kāi)發(fā)

任何一種面向?qū)ο蟮恼Z(yǔ)言都有串口庫(kù)。我也研究了一陣子上位機(jī)，c水平如果拿著資料，還是可以寫(xiě)一些小玩意，但是最后放棄了，現(xiàn)在是用別人的架構(gòu)做一點(diǎn)點(diǎn)二次開(kāi)發(fā)，說(shuō)白了就是寫(xiě)一點(diǎn)小腳本，也可以將就用。上位機(jī)開(kāi)發(fā)這個(gè)不是一年半載就可以搞清晰的。我認(rèn)為，所以我放棄了?？赡芪矣悬c(diǎn)笨吧。最主要的是作為個(gè)人，我找不到下位機(jī)的驅(qū)動(dòng)和c庫(kù)（我說(shuō)的下位機(jī)是PLC），而這些，我又自己寫(xiě)不出來(lái)。我學(xué)的是c#，我知道幾個(gè)搞機(jī)器視覺(jué)的。也是用的c#，好多年了，軟件依然bug層出不窮，賣出去的軟件都沒(méi)打包封裝，也不知道怎么想的。當(dāng)然，我也么有嘗試去反編譯他的。。也不一定可以編譯出來(lái)。沒(méi)意思

怎么用臺(tái)達(dá)PLC和編碼器控制伺服電機(jī)的速度和位置？

第一，伺服電機(jī)本身就是自帶編碼器的閉環(huán)控制，只要上位機(jī)發(fā)過(guò)來(lái)的脈沖或通訊指令沒(méi)有問(wèn)題就行。

第二，你的問(wèn)題太泛，沒(méi)準(zhǔn)確說(shuō)明你要做成一個(gè)什么樣的控制，伺服一般可以做三種控制模式，位置模式，速度模式，轉(zhuǎn)矩模式，你要根據(jù)需求選擇你要用的模式，然后就可以選擇使用的plc的控制輸出了，之后再編程，選型等。

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